起于 西魏 、行于 北周 和 隋 ，興于 唐 初的一種兵制。 宇文泰 掌握 西魏 政權(quán)時(shí)所創(chuàng)立，其制為：置六軍，合為百府，分屬二十四軍開府，選拔體力強(qiáng)者充府兵，另立戶籍。 隋 代府兵戶籍改屬州縣。 唐 初整頓成為兵農(nóng)合一的軍事制度。府兵終身服役，征發(fā)時(shí)自備兵器資糧，定期宿衛(wèi)京師，戍守邊境。自 唐高宗 時(shí)起因府兵負(fù)擔(dān)過重等原因，漸見其弊，至 天寶 八年(公元749年)折沖府( 唐 代府兵制軍府的總稱)無兵可交，府兵制已名存實(shí)亡。參閱《新唐書·兵志》。